radar added to ship
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8262e30455
commit
46182acec1
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@ -1,6 +1,7 @@
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#include <SPI.h>
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#include "Ucglib.h"
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#define interruptPin 2
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int Ymax = 128; //屏幕的竖向像素数
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int Xmax = 160; //屏幕的横向像素数
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int Xcent = Xmax / 2; //x中位
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@ -10,7 +10,8 @@ bool increasing=true;
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bool clr=false;
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//0: increase 1: decrease 2: clr
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int status=0;
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int clrtimes=40;
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||||
int clrtime=40;
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int x=0;
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void setup(void)
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{
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pinMode(trigPin, OUTPUT); //设置trigPin端口模式
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@ -42,6 +43,10 @@ void loop(void)
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else{
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status=2;
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}
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baseServo.write(x); //调整舵机角度
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//测距
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distance = calculateDistance();
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//send distance
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}
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else if(status==1){
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||||
if(x>0){
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@ -50,9 +55,12 @@ void loop(void)
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else{
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status=2;
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||||
}
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||||
baseServo.write(x); //调整舵机角度
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||||
//测距
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||||
distance = calculateDistance();
|
||||
//send distance
|
||||
}
|
||||
else if(status=2){
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||||
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||||
clrtime--;
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||||
if(clrtime<=0){
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clrtime=4;
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@ -63,14 +71,6 @@ void loop(void)
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|||
status=0;
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||||
}
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||||
}
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||||
}
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||||
if(status!=2){
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||||
baseServo.write(x); //调整舵机角度
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||||
//测距
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||||
distance = calculateDistance();
|
||||
//send distance
|
||||
}
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||||
else{
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//send clear
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}
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delay(20-distance/17);
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@ -9,7 +9,6 @@ long propeller=0,rudder=0,dist;//propeller为螺旋桨(0-1023,512为静止
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long sending_signal=0;//发送的信号
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const byte addresser[6]={"00001"};//创建通信通道地址,6用来写,8用来读
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void setup() {
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// put your setup code here, to run once:
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Serial.begin(9600);
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radio.begin();
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//radio.setChannel(114);//设置信道,114号通道
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138
ship/ship.ino
138
ship/ship.ino
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@ -4,40 +4,61 @@
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#include "Arduino.h"
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#include "HardwareSerial.h"
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#include<Servo.h>
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#define trigPin 6 //超声波模块的Trig口 6#
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#define echoPin 5 //超声波模块的echo口 5#
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||||
#define ServoPin 3 //底座舵机端口 3#
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||||
unsigned long time=0;
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||||
bool increasing=true;
|
||||
bool clr=false;
|
||||
//0: increase 1: decrease 2: clr
|
||||
int status=0;
|
||||
int clrtime=40;
|
||||
int x=0;
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||||
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||||
Servo MyServo;
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||||
Servo RidaServo;
|
||||
Servo RadarServo;
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||||
RF24 radio(7,8);
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int count =0;
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||||
int IN1 =9;
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||||
int IN2 =10;
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||||
int PWM=6;
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||||
int TrigPin=2;
|
||||
int EcoPin=3;
|
||||
int dAngle=5;
|
||||
// int TrigPin=2;
|
||||
// int EcoPin=3;
|
||||
// int dAngle=5;
|
||||
int angle=90;
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||||
int period=25;
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float dist;
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||||
// float dist;
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long dj,z;//dj是舵机,z是螺旋桨转速
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||||
//long propeller=0,rudder=0;//propeller为螺旋桨(0-1023,512为静止),rudder为舵(0-1023,512为静止)
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||||
//long s_propeller=0,s_rudder=0;//发送的信号
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||||
long propeller,rudder,content;//校验序列、读取内容和解码内容
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||||
const byte addresses[6] = "00001"; //创建一个数组,建立接收机地址,或者说两个模块将用于通信的“管道”
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||||
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||||
int calculateDistance()
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||||
{
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long duration;
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||||
digitalWrite(trigPin, LOW);
|
||||
delayMicroseconds(2);
|
||||
digitalWrite(trigPin, HIGH);
|
||||
delayMicroseconds(10);
|
||||
digitalWrite(trigPin, LOW);
|
||||
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
|
||||
return duration*0.034/2;
|
||||
}
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||||
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||||
void setup()
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||||
{
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||||
Serial.begin(9600);
|
||||
MyServo.attach(4);
|
||||
RidaServo.attach(5);
|
||||
pinMode(TrigPin,OUTPUT);
|
||||
pinMode(EcoPin,INPUT);
|
||||
RadarServo.attach(ServoPin);
|
||||
pinMode(trigPin,OUTPUT);
|
||||
pinMode(echoPin,INPUT);
|
||||
pinMode(IN1,OUTPUT);
|
||||
pinMode(IN2,OUTPUT);
|
||||
pinMode(PWM,OUTPUT);
|
||||
pinMode(A1,INPUT);
|
||||
pinMode(A2,INPUT);
|
||||
MyServo.write(angle);
|
||||
RadarServo.write(0);
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||||
radio.begin();
|
||||
//radio.setChannel(114);
|
||||
radio.openReadingPipe(1,addresses); //接收通道,
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||||
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@ -51,32 +72,8 @@ long confirm(long x){
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|||
else return -1;
|
||||
}
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||||
void loop() {
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||||
|
||||
|
||||
radio.startListening();
|
||||
// Serial.println("start listening!");
|
||||
/*if(angle<=0){
|
||||
dAngle=5;
|
||||
}
|
||||
else if(angle>=180){
|
||||
dAngle=-5;
|
||||
}
|
||||
/*angle=angle+dAngle;
|
||||
RidaServo.write(angle);
|
||||
digitalWrite(TrigPin,LOW);
|
||||
delayMicroseconds(8);
|
||||
digitalWrite(TrigPin,HIGH);
|
||||
delayMicroseconds(10);
|
||||
digitalWrite(TrigPin,LOW);
|
||||
dist=pulseIn(EcoPin,HIGH,58800)/58.8;
|
||||
if(dist<=0.5){
|
||||
dist=100.0;
|
||||
}
|
||||
if(dist/17<period){
|
||||
delay(period-dist/17);
|
||||
} */
|
||||
radio.startListening();
|
||||
// Serial.println("start listening!");
|
||||
if(radio.available()>0){
|
||||
radio.read(&content,sizeof(content));
|
||||
Serial.println("The content is");
|
||||
|
@ -85,10 +82,8 @@ void loop() {
|
|||
if(content!=-1){
|
||||
propeller=content%1000;
|
||||
rudder=(content-propeller)/1000;
|
||||
if(propeller>550||propeller<449)
|
||||
{
|
||||
if(propeller>550)
|
||||
{
|
||||
if(propeller>550||propeller<449){
|
||||
if(propeller>550){
|
||||
long zheng=0.568*propeller-312.4;
|
||||
digitalWrite(IN2,HIGH);
|
||||
digitalWrite(IN1,LOW);
|
||||
|
@ -97,8 +92,7 @@ void loop() {
|
|||
Serial.println("forward propelling");
|
||||
Serial.println(z);
|
||||
}
|
||||
else if(propeller<449)
|
||||
{
|
||||
else if(propeller<449){
|
||||
long fan=255-0.568*propeller;
|
||||
digitalWrite(IN1,HIGH);
|
||||
digitalWrite(IN2,LOW);
|
||||
|
@ -108,8 +102,7 @@ void loop() {
|
|||
Serial.println(z);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if(propeller<=550||propeller>=449)
|
||||
{
|
||||
else if(propeller<=550||propeller>=449){
|
||||
z=0;
|
||||
analogWrite(PWM,0);
|
||||
Serial.println("stop propelling");
|
||||
|
@ -118,16 +111,14 @@ void loop() {
|
|||
Serial.println("inputing ruddering");
|
||||
if(rudder>550||rudder<449)
|
||||
{
|
||||
if(rudder<449)
|
||||
{
|
||||
if(rudder<449){
|
||||
long fan1=0.1*rudder;
|
||||
MyServo.write(fan1);
|
||||
Serial.println("turn left");
|
||||
dj=2*fan1-90;
|
||||
Serial.println(dj);
|
||||
}
|
||||
else if(rudder>550)
|
||||
{
|
||||
else if(rudder>550){
|
||||
long zheng1=0.1*rudder-10.122;
|
||||
MyServo.write(zheng1);
|
||||
dj=2*zheng1-90;
|
||||
|
@ -135,8 +126,7 @@ void loop() {
|
|||
Serial.println(dj);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if(rudder<=550||rudder>=449)
|
||||
{
|
||||
else if(rudder<=550||rudder>=449){
|
||||
dj=0;
|
||||
MyServo.write(45);
|
||||
Serial.println("stop turing");
|
||||
|
@ -144,18 +134,46 @@ void loop() {
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
// radio.stopListening();
|
||||
//radio.write(&dist,sizeof(dist));
|
||||
// radio.write(&dj,sizeof(dj));
|
||||
//radio.write(&z,sizeof(z));
|
||||
//radio.startListening();
|
||||
//delay(20);
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||||
/* if (radio.available()) { //判断是否有要接收的数据
|
||||
radio.read(response,sizeof(response));
|
||||
Serial.print(text);
|
||||
Serial.println(response);
|
||||
}*/
|
||||
//delay(20); //延迟等待0.3秒
|
||||
//text++;
|
||||
radio.stopListening();
|
||||
|
||||
int distance=0;
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||||
if(status==0){
|
||||
if(x<180){
|
||||
x+=2;
|
||||
}
|
||||
else{
|
||||
status=2;
|
||||
}
|
||||
RadarServo.write(x); //调整舵机角度
|
||||
//测距
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||||
distance = calculateDistance();
|
||||
//send distance
|
||||
}
|
||||
else if(status==1){
|
||||
if(x>0){
|
||||
x-=2;
|
||||
}
|
||||
else{
|
||||
status=2;
|
||||
}
|
||||
RadarServo.write(x); //调整舵机角度
|
||||
//测距
|
||||
distance = calculateDistance();
|
||||
//send distance
|
||||
}
|
||||
else if(status=2){
|
||||
clrtime--;
|
||||
if(clrtime<=0){
|
||||
clrtime=4;
|
||||
if(x>=180){
|
||||
status=1;
|
||||
}
|
||||
else{
|
||||
status=0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
//send clear
|
||||
}
|
||||
delay(20-distance/17);
|
||||
}
|
||||
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||||
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