ship with detect
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parent
3510e3cd16
commit
05ce129d19
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@ -38,10 +38,11 @@ void loop() {
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sending_signal=0;
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sending_signal=0;
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propeller=analogRead(Rp);
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propeller=analogRead(Rp);
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rudder=analogRead(Rr);
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rudder=analogRead(Rr);
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propeller=propeller*1.41;
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propeller=propeller*1.18;
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rudder=rudder*1.41;
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rudder=rudder*1.18;
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if(propeller>=1000)propeller=999;
|
if(propeller>=1000)propeller=999;
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||||||
if(rudder>=1000)rudder=999;
|
if(rudder>=1000)rudder=999;
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rudder=999-rudder;
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sending_signal+=propeller;
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sending_signal+=propeller;
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sending_signal+=rudder*1000;
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sending_signal+=rudder*1000;
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||||||
sending_signal+=1000000;
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sending_signal+=1000000;
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@ -0,0 +1,110 @@
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#include <SPI.h>
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#include<SoftwareSerial.h>
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#include "Ucglib.h"
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#define interruptPin 2
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SoftwareSerial sendingSerial(5,6);
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int Ymax = 160; //屏幕的竖向像素数
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int Xmax = 128; //屏幕的横向像素数
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int Xcent = Xmax / 2; //x中位
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int base = 100; //基线高度
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int scanline = 105; //雷达扫描线长度
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int outcircle=80;
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int midcircle=60;
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int midcircle2=40;
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int incircle=20;
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int x=90;
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int distance=50;
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bool rec=false;
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bool clr=false;
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bool ignoreClr=false;
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String received="";//用来接受字符
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Ucglib_ST7735_18x128x160_HWSPI ucg(/*cd=*/ 9, /*cs=*/ 10, /*reset=*/ 8);
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void fix_font()
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{
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ucg.setColor(0, 180, 0);
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ucg.setPrintPos(Xcent-10,26);
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ucg.print("1.00");
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ucg.setPrintPos(Xcent-10,46);
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ucg.print("0.75");
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ucg.setPrintPos(Xcent-10,66);
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ucg.print("0.50");
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ucg.setPrintPos(Xcent-10,86);
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ucg.print("0.25");
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}
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void fix()
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{
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ucg.setColor(0, 40, 0);
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//画基线圆盘
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ucg.drawDisc(Xcent, base+1, 3, UCG_DRAW_ALL);
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ucg.drawCircle(Xcent, base+1, outcircle, UCG_DRAW_UPPER_LEFT);
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||||||
|
ucg.drawCircle(Xcent, base+1, outcircle, UCG_DRAW_UPPER_RIGHT);
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||||||
|
ucg.drawCircle(Xcent, base+1, midcircle, UCG_DRAW_UPPER_LEFT);
|
||||||
|
ucg.drawCircle(Xcent, base+1, midcircle, UCG_DRAW_UPPER_RIGHT);
|
||||||
|
ucg.drawCircle(Xcent, base+1, midcircle2, UCG_DRAW_UPPER_LEFT);
|
||||||
|
ucg.drawCircle(Xcent, base+1, midcircle2, UCG_DRAW_UPPER_RIGHT);
|
||||||
|
ucg.drawCircle(Xcent, base+1, incircle, UCG_DRAW_UPPER_LEFT);
|
||||||
|
ucg.drawCircle(Xcent, base+1, incircle, UCG_DRAW_UPPER_RIGHT);
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|
ucg.drawLine(0, base+1, Xmax,base+1);
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ucg.setColor(0, 120, 0);
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}
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void setup() {
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ucg.begin(UCG_FONT_MODE_SOLID); //初始化屏幕
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ucg.setRotate180(); //设置成横屏 如果屏幕显示方向是反的，可以修改函数 setRotate90 或 setRotate270
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Serial.begin(9600); //设置串口传输率
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sendingSerial.begin(38400);
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sendingSerial.listen();//必须要加
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ucg.clearScreen();
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//cls();
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ucg.setFontMode(UCG_FONT_MODE_SOLID);
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ucg.setFont(ucg_font_orgv01_hr);
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}
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void loop() {
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while(sendingSerial.available()){
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if(sendingSerial.peek()!='\n'){//peek()查看当前字节是不是换行
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received+=(char)sendingSerial.read();
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}
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else{
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rec=true;
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sendingSerial.read();//把换行符读掉
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Serial.println(received);
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if(received[0]=='1'){
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ignoreClr=false;
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distance=received.substring(4).toInt();//个十百3位数
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x=received.substring(1,4).toInt();//第456位 三位数
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}
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else if(received[0]=='2'){
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if(!ignoreClr){
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clr=true;
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}
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||||||
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}
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|
else{
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|
rec=false;
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}
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received="";
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||||||
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}
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}
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if(rec){
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if(clr){
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ucg.clearScreen();
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fix();
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fix_font(); //重绘屏幕背景元素
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clr=false;
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ignoreClr=true;
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return;
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}
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else if(ignoreClr){
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return;
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|
}
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if (distance < 100){
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ucg.setColor(255,0,0);
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|
ucg.drawDisc(0.8*distance*cos(radians(x))+Xcent,-0.8*distance*sin(radians(x))+base, 1, UCG_DRAW_ALL);
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}
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|
else{ //超过1米以上的，用黄色画在边缘区域示意
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ucg.setColor(255,255,0);
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||||||
|
ucg.drawDisc((outcircle-1)*cos(radians(x))+Xcent,-(outcircle-1)*sin(radians(x))+base, 1, UCG_DRAW_ALL);
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|
}
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||||||
|
rec=false;
|
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|
}
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|
}
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@ -57,12 +57,9 @@ void setup()
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pinMode(PWM,OUTPUT);
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pinMode(PWM,OUTPUT);
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pinMode(A1,INPUT);
|
pinMode(A1,INPUT);
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||||||
pinMode(A2,INPUT);
|
pinMode(A2,INPUT);
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||||||
MyServo.write(angle);
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RadarServo.write(0);
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||||||
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delay(1000);
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||||||
MyServo.write(45);
|
MyServo.write(45);
|
||||||
|
RadarServo.write(0);
|
||||||
|
delay(1000);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
long confirm(long x){
|
long confirm(long x){
|
||||||
if(x>=1000000&&x<=2000000)return x%1000000;
|
if(x>=1000000&&x<=2000000)return x%1000000;
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||||||
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@ -0,0 +1,238 @@
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#include<SPI.h>
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#include "Arduino.h"
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#include "HardwareSerial.h"
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#include<SoftwareSerial.h>
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#include<Servo.h>
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#define trigPin 2 //超声波模块的Trig口 6#
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#define echoPin 5 //超声波模块的echo口 5#
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#define ServoPin 3 //底座舵机端口 3#
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unsigned long time=0;
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bool increasing=true;
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bool clr=false;
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//0: increase 1: decrease 2: clr
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int status=0;
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int clrtime=40;
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int x=0;
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const int interval=100;
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String sending="",received="";
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Servo MyServo;
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|
Servo RadarServo;
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SoftwareSerial bluetoothSerial(7,8);
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int count =0;
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int IN1 =9;
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int IN2 =10;
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int PWM=6;
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int angle=90;
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int period=25;
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int attachwater;
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int j;
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// float dist;
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long dj,z;//dj是舵机，z是螺旋桨转速
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//long propeller=0,rudder=0;//propeller为螺旋桨（0-1023，512为静止），rudder为舵（0-1023，512为静止）
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//long s_propeller=0,s_rudder=0;//发送的信号
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long propeller,rudder;//校验序列、读取内容和解码内容
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long response=0;
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const byte addresses[6] = "00001"; //创建一个数组，建立接收机地址，或者说两个模块将用于通信的“管道”
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int calculateDistance()
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{
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long duration;
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digitalWrite(trigPin, LOW);
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delayMicroseconds(2);
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digitalWrite(trigPin, HIGH);
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delayMicroseconds(10);
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||||||
|
digitalWrite(trigPin, LOW);
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|
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
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return duration*0.034/2;
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|
}
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void setup()
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{
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Serial.begin(9600);
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bluetoothSerial.begin(57600);
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bluetoothSerial.listen();
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MyServo.attach(4);
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|
RadarServo.attach(ServoPin);
|
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|
pinMode(trigPin,OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(echoPin,INPUT);
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||||||
|
pinMode(IN1,OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(IN2,OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(PWM,OUTPUT);
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||||||
|
RadarServo.write(0);
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|
MyServo.write(45);
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|
delay(1000);
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||||||
|
}
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|
long confirm(long x){
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||||||
|
if(x>=1000000&&x<=2000000)return x%1000000;
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||||||
|
else return -1;
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|
}
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void loop() {
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int distance=0;
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attachwater=0;
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for(j=1;j<=100;j++)
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|
{
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||||||
|
if(analogRead(A1)*5/1023!=4) break;
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||||||
|
}
|
||||||
|
if(j>=100) attachwater=1;
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||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
Serial.println(attachwater);
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||||||
|
|
||||||
|
// Serial.print("s: ");
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||||||
|
// Serial.println(status);
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||||||
|
if(status==0){
|
||||||
|
if(x<180){
|
||||||
|
x+=2;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else{
|
||||||
|
status=2;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
RadarServo.write(x); //调整舵机角度
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||||||
|
//测距
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||||||
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distance = calculateDistance();
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||||||
|
//send distance
|
||||||
|
//response=1000000+x*1000+distance;
|
||||||
|
response=0;
|
||||||
|
response+=distance;
|
||||||
|
//Serial.println(response);
|
||||||
|
response+=(long)x*1000;
|
||||||
|
//Serial.println(response);
|
||||||
|
response+=1000000;
|
||||||
|
//Serial.println(response);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if(status==1){
|
||||||
|
if(x>0){
|
||||||
|
x-=2;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else{
|
||||||
|
status=2;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
RadarServo.write(x); //调整舵机角度
|
||||||
|
//测距
|
||||||
|
distance = calculateDistance();
|
||||||
|
//response=1000000+x*1000+distance;
|
||||||
|
response=0;
|
||||||
|
response+=distance;
|
||||||
|
//Serial.println(response);
|
||||||
|
response+=(long)x*1000;
|
||||||
|
//Serial.println(response);
|
||||||
|
response+=1000000;
|
||||||
|
//Serial.println(response);
|
||||||
|
//send distance
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if(status=2){
|
||||||
|
clrtime--;
|
||||||
|
if(clrtime<=0){
|
||||||
|
clrtime=4;
|
||||||
|
if(x>=180){
|
||||||
|
status=1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else{
|
||||||
|
status=0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
//send clear
|
||||||
|
response=2000000;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
sending=String(response);
|
||||||
|
|
||||||
|
// Serial.print("x: ");
|
||||||
|
// Serial.println(x);
|
||||||
|
// Serial.print("d: ");
|
||||||
|
// Serial.println(distance);
|
||||||
|
// Serial.println(response);
|
||||||
|
//Serial.println(sending);
|
||||||
|
bluetoothSerial.println(sending);
|
||||||
|
delay(interval);
|
||||||
|
//delay(20-distance/17);
|
||||||
|
//Serial.println(distance);
|
||||||
|
while(bluetoothSerial.available()>0){
|
||||||
|
//Serial.println("available!");
|
||||||
|
if(bluetoothSerial.peek()!='\n'){//peek()查看当前字节是不是换行
|
||||||
|
received+=(char)bluetoothSerial.read();
|
||||||
|
//Serial.println(received);
|
||||||
|
//Serial.println("no \n");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else{
|
||||||
|
bluetoothSerial.read();//把换行符读掉
|
||||||
|
Serial.println(received);
|
||||||
|
//Serial.println(received.length());
|
||||||
|
//content=toInt(received);
|
||||||
|
if(received[0]=='1'&&received.length()-1==7){
|
||||||
|
propeller=received.substring(4).toInt();
|
||||||
|
rudder=received.substring(1,4).toInt();
|
||||||
|
if(propeller>550||propeller<449){
|
||||||
|
if(propeller>550){
|
||||||
|
long zheng=0.568*propeller-312.4;
|
||||||
|
digitalWrite(IN2,HIGH);
|
||||||
|
digitalWrite(IN1,LOW);
|
||||||
|
if(attachwater==1)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
analogWrite(PWM,zheng);
|
||||||
|
z=zheng;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
analogWrite(PWM,0);
|
||||||
|
z=0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
//Serial.println("forward propelling");
|
||||||
|
//Serial.println(z);
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if(propeller<449){
|
||||||
|
|
||||||
|
long fan=255-0.568*propeller;
|
||||||
|
digitalWrite(IN1,HIGH);
|
||||||
|
digitalWrite(IN2,LOW);
|
||||||
|
if(attachwater==1)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
analogWrite(PWM,fan);
|
||||||
|
z=fan;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
analogWrite(PWM,0);
|
||||||
|
z=0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
//Serial.println("back propelling");
|
||||||
|
//Serial.println(z);
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if(propeller<=550||propeller>=449){
|
||||||
|
z=0;
|
||||||
|
analogWrite(PWM,0);
|
||||||
|
Serial.println("stop propelling");
|
||||||
|
Serial.println(z);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
//Serial.println("inputing ruddering");
|
||||||
|
if(rudder>550||rudder<449)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if(rudder<449){
|
||||||
|
long fan1=0.1*rudder;
|
||||||
|
MyServo.write(fan1);
|
||||||
|
//Serial.println("turn left");
|
||||||
|
dj=2*fan1-90;
|
||||||
|
//Serial.println(dj);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if(rudder>550){
|
||||||
|
long zheng1=0.1*rudder-10.122;
|
||||||
|
MyServo.write(zheng1);
|
||||||
|
dj=2*zheng1-90;
|
||||||
|
//Serial.println("turn right");
|
||||||
|
//Serial.println(dj);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if(rudder<=550||rudder>=449){
|
||||||
|
dj=0;
|
||||||
|
MyServo.write(45);
|
||||||
|
//Serial.println("stop turing");
|
||||||
|
//Serial.println(dj);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
received="";
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
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