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05ce129d19
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5687eb932e
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@ -0,0 +1,75 @@
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//player1,remote controler
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#include<SPI.h>
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#include<SoftwareSerial.h>
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//RF24 radio(7,8);//端口可能要改
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bool flag=false;
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SoftwareSerial sendingSerial(5,6);
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SoftwareSerial bluetoothSerial(7,8);
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String sending="",received="";
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const int Rp=3,Rr=2,interval=100;//Rp,Rr 分别为两个遥杆的接口
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long propeller=0,rudder=0,dist;//propeller为螺旋桨（0-1023，512为静止），rudder为舵（0-1023，512为静止）
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long sending_signal=0;//发送的信号
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long response=0;
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//const byte addresser[6]={"00001"};//创建通信通道地址，6用来写，8用来读
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long time=0;
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void setup() {
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Serial.begin(9600);
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sendingSerial.begin(38400);
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bluetoothSerial.begin(57600);
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bluetoothSerial.listen();
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}
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void send(){
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// Serial.println(propeller);
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// Serial.println(rudder);
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// Serial.print("propeller sent ");
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// Serial.println(propeller);
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// Serial.print("rudder sent ");
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// Serial.println(rudder);
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// Serial.println(sending_signal);
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//Serial.println(millis()-time);
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}
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void loop() {
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// put your main code here, to run repeatedly:
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//time=millis();
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//Serial.println("send");
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sending_signal=0;
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propeller=analogRead(Rp);
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rudder=analogRead(Rr);
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propeller=propeller*1.18;
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rudder=rudder*1.18;
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if(propeller>=1000)propeller=999;
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if(rudder>=1000)rudder=999;
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rudder=999-rudder;
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sending_signal+=propeller;
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sending_signal+=rudder*1000;
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if(digitalRead(4)==HIGH){
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sending_signal+=2000000;
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digitalWrite(15,HIGH);
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}
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else{
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sending_signal+=1000000;
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digitalWrite(15,LOW);
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}
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sending=String(sending_signal);
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bluetoothSerial.println(sending);
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Serial.println(sending);
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delay(interval);
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while(bluetoothSerial.available()>0){
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//Serial.println("available!");
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if(bluetoothSerial.peek()!='\n'){//peek()查看当前字节是不是换行
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received+=(char)bluetoothSerial.read();
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//Serial.println(received);
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//Serial.println("no \n");
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}
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else{
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bluetoothSerial.read();//把换行符读掉
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//Serial.println(received);
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sendingSerial.print(received);
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sendingSerial.print('\n');
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received="";
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}
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}
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}
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@ -0,0 +1,315 @@
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#include<SPI.h>
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#include "Arduino.h"
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#include "HardwareSerial.h"
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#include<SoftwareSerial.h>
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#include<Servo.h>
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#define trigPin 2 //超声波模块的Trig口 6#
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#define echoPin 5 //超声波模块的echo口 5#
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#define ServoPin 3 //底座舵机端口 3#
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#define propellerFix 75
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unsigned long time=0;
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bool increasing=true;
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bool clr=false;
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//0: increase 1: decrease 2: clr
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int status=0;
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int clrtime=40;
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int x=0;
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int distRec[90];
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int leftAlert=0;
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int frontAlert=0;
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int rightAlert=0;
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int rudderModify=0;
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const int autoTurn1=200;
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const int autoTurn2=400;
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const int alert=1000;
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const int interval=100;
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String sending="",received="";
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Servo MyServo;
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Servo RadarServo;
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SoftwareSerial bluetoothSerial(7,8);
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int count =0;
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int IN1 =9;
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int IN2 =10;
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int PWM=6;
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int angle=90;
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int period=25;
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// float dist;
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long dj,z;//dj是舵机，z是螺旋桨转速
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//long propeller=0,rudder=0;//propeller为螺旋桨（0-1023，512为静止），rudder为舵（0-1023，512为静止）
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//long s_propeller=0,s_rudder=0;//发送的信号
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long propeller,rudder;//校验序列、读取内容和解码内容
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long response=0;
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const byte addresses[6] = "00001"; //创建一个数组，建立接收机地址，或者说两个模块将用于通信的“管道”
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int calculateDistance()
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{
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long duration;
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digitalWrite(trigPin, LOW);
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delayMicroseconds(2);
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digitalWrite(trigPin, HIGH);
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|
delayMicroseconds(10);
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digitalWrite(trigPin, LOW);
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|
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
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return duration*0.034/2;
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|
}
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|
void setup()
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{
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Serial.begin(9600);
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bluetoothSerial.begin(57600);
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|
bluetoothSerial.listen();
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|
MyServo.attach(4);
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RadarServo.attach(ServoPin);
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|
pinMode(trigPin,OUTPUT);
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|
pinMode(echoPin,INPUT);
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||||||
|
pinMode(IN1,OUTPUT);
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||||||
|
pinMode(IN2,OUTPUT);
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||||||
|
pinMode(PWM,OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(A1,INPUT);
|
||||||
|
pinMode(A2,INPUT);
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||||||
|
MyServo.write(45);
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|
RadarServo.write(0);
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|
delay(1000);
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|
}
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long confirm(long x){
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||||||
|
if(x>=1000000&&x<=2000000)return x%1000000;
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|
else return -1;
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|
}
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||||||
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void loop() {
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int distance=0;
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||||||
|
// Serial.print("s: ");
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|
// Serial.println(status);
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||||||
|
if(status==0){
|
||||||
|
if(x<180){
|
||||||
|
x+=2;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else{
|
||||||
|
status=2;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
RadarServo.write(x); //调整舵机角度
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||||||
|
//测距
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distance = calculateDistance();
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||||||
|
if(x!=180&&x%2==0)
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||||||
|
distRec[x/2]=distance;
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//send distance
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||||||
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//response=1000000+x*1000+distance;
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|
response=0;
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||||||
|
response+=distance;
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||||||
|
//Serial.println(response);
|
||||||
|
response+=(long)x*1000;
|
||||||
|
//Serial.println(response);
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||||||
|
response+=1000000;
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||||||
|
//Serial.println(response);
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||||||
|
}
|
||||||
|
else if(status==1){
|
||||||
|
if(x>0){
|
||||||
|
x-=2;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else{
|
||||||
|
status=2;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
RadarServo.write(x); //调整舵机角度
|
||||||
|
//测距
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||||||
|
distance = calculateDistance();
|
||||||
|
if(x!=180&&x%2==0)
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||||||
|
distRec[x/2]=distance;
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||||||
|
//response=1000000+x*1000+distance;
|
||||||
|
response=0;
|
||||||
|
response+=distance;
|
||||||
|
//Serial.println(response);
|
||||||
|
response+=(long)x*1000;
|
||||||
|
//Serial.println(response);
|
||||||
|
response+=1000000;
|
||||||
|
//Serial.println(response);
|
||||||
|
//send distance
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if(status=2){
|
||||||
|
clrtime--;
|
||||||
|
if(clrtime<=0){
|
||||||
|
clrtime=4;
|
||||||
|
if(x>=180){
|
||||||
|
status=1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else{
|
||||||
|
status=0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
//send clear
|
||||||
|
response=2000000;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
sending=String(response);
|
||||||
|
|
||||||
|
// Serial.print("x: ");
|
||||||
|
// Serial.println(x);
|
||||||
|
// Serial.print("d: ");
|
||||||
|
// Serial.println(distance);
|
||||||
|
// Serial.println(response);
|
||||||
|
Serial.println(sending);
|
||||||
|
bluetoothSerial.println(sending);
|
||||||
|
delay(interval);
|
||||||
|
//delay(20-distance/17);
|
||||||
|
Serial.println(distance);
|
||||||
|
while(bluetoothSerial.available()>0){
|
||||||
|
//Serial.println("available!");
|
||||||
|
if(bluetoothSerial.peek()!='\n'){//peek()查看当前字节是不是换行
|
||||||
|
received+=(char)bluetoothSerial.read();
|
||||||
|
//Serial.println(received);
|
||||||
|
//Serial.println("no \n");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else{
|
||||||
|
bluetoothSerial.read();//把换行符读掉
|
||||||
|
Serial.println(received);
|
||||||
|
//Serial.println(received.length());
|
||||||
|
//content=toInt(received);
|
||||||
|
if(received[0]=='1'&&received.length()-1==7){
|
||||||
|
propeller=received.substring(4).toInt();
|
||||||
|
rudder=received.substring(1,4).toInt();
|
||||||
|
if(propeller>600||propeller<400){
|
||||||
|
if(propeller>600){
|
||||||
|
long zheng=0.568*propeller-312.4;
|
||||||
|
digitalWrite(IN2,HIGH);
|
||||||
|
digitalWrite(IN1,LOW);
|
||||||
|
analogWrite(PWM,zheng);
|
||||||
|
z=zheng;
|
||||||
|
Serial.println("forward propelling");
|
||||||
|
Serial.println(z);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if(propeller<400){
|
||||||
|
long fan=255-0.568*propeller;
|
||||||
|
digitalWrite(IN1,HIGH);
|
||||||
|
digitalWrite(IN2,LOW);
|
||||||
|
analogWrite(PWM,fan);
|
||||||
|
z=fan;
|
||||||
|
Serial.println("back propelling");
|
||||||
|
Serial.println(z);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if(propeller<=600||propeller>=400){
|
||||||
|
z=0;
|
||||||
|
analogWrite(PWM,0);
|
||||||
|
Serial.println("stop propelling");
|
||||||
|
Serial.println(z);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
//Serial.println("inputing ruddering");
|
||||||
|
if(rudder>600||rudder<400)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if(rudder<400){
|
||||||
|
long fan1=0.1*rudder;
|
||||||
|
MyServo.write(fan1);
|
||||||
|
//Serial.println("turn left");
|
||||||
|
dj=2*fan1-90;
|
||||||
|
//Serial.println(dj);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if(rudder>600){
|
||||||
|
long zheng1=0.1*rudder-10.122;
|
||||||
|
MyServo.write(zheng1);
|
||||||
|
dj=2*zheng1-90;
|
||||||
|
//Serial.println("turn right");
|
||||||
|
//Serial.println(dj);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if(rudder<=600||rudder>=400){
|
||||||
|
dj=0;
|
||||||
|
MyServo.write(45);
|
||||||
|
//Serial.println("stop turing");
|
||||||
|
//Serial.println(dj);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if(received[0]=='2'&&received.length()-1==7){
|
||||||
|
propeller=received.substring(4).toInt();
|
||||||
|
rudder=received.substring(1,4).toInt();
|
||||||
|
for(int i=0;i<30;i++){
|
||||||
|
leftAlert+=distRec[i];
|
||||||
|
frontAlert+=distRec[i+30];
|
||||||
|
rightAlert+=distRec[i+60];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if(propeller>600||propeller<400){
|
||||||
|
if(propeller>600){
|
||||||
|
digitalWrite(IN2,HIGH);
|
||||||
|
digitalWrite(IN1,LOW);
|
||||||
|
analogWrite(PWM,propellerFix);
|
||||||
|
Serial.println("forward propelling");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if(propeller<400){
|
||||||
|
digitalWrite(IN1,HIGH);
|
||||||
|
digitalWrite(IN2,LOW);
|
||||||
|
analogWrite(PWM,propellerFix);
|
||||||
|
Serial.println("back propelling");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if(propeller<=600||propeller>=400){
|
||||||
|
z=0;
|
||||||
|
analogWrite(PWM,0);
|
||||||
|
Serial.println("stop propelling");
|
||||||
|
Serial.println(z);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
//Serial.println("inputing ruddering");
|
||||||
|
if(leftAlert<alert&&frontAlert<alert&&rightAlert<alert){
|
||||||
|
analogWrite(PWM,0);
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if(leftAlert<alert&&frontAlert<alert&&rightAlert>=alert){
|
||||||
|
rudder-=autoTurn2;
|
||||||
|
if(rudder<0){
|
||||||
|
rudder=0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if(leftAlert<alert&&frontAlert>=alert&&rightAlert<alert){
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if(leftAlert<alert&&frontAlert>=alert&&rightAlert>=alert){
|
||||||
|
rudder-=autoTurn1;
|
||||||
|
if(rudder<0){
|
||||||
|
rudder=0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if(leftAlert>=alert&&frontAlert<alert&&rightAlert<alert){
|
||||||
|
rudder+=autoTurn2;
|
||||||
|
if(rudder>999){
|
||||||
|
rudder=999;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if(leftAlert>=alert&&frontAlert<alert&&rightAlert>=alert){
|
||||||
|
rudder-=autoTurn2;
|
||||||
|
if(rudder<0){
|
||||||
|
rudder=0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if(leftAlert>=alert&&frontAlert>=alert&&rightAlert<alert){
|
||||||
|
rudder+=autoTurn1;
|
||||||
|
if(rudder>999){
|
||||||
|
rudder=999;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if(leftAlert>=alert&&frontAlert>=alert&&rightAlert>=alert){
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if(rudder>600||rudder<400)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if(rudder<400){
|
||||||
|
long fan1=0.1*rudder;
|
||||||
|
MyServo.write(fan1);
|
||||||
|
//Serial.println("turn left");
|
||||||
|
dj=2*fan1-90;
|
||||||
|
//Serial.println(dj);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if(rudder>600){
|
||||||
|
long zheng1=0.1*rudder-10.122;
|
||||||
|
MyServo.write(zheng1);
|
||||||
|
dj=2*zheng1-90;
|
||||||
|
//Serial.println("turn right");
|
||||||
|
//Serial.println(dj);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if(rudder<=600||rudder>=400){
|
||||||
|
dj=0;
|
||||||
|
MyServo.write(45);
|
||||||
|
//Serial.println("stop turing");
|
||||||
|
//Serial.println(dj);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
received="";
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
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